Disciplina detalhes

Detalhes do curso

Conhecimentos de Base Recomendados

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Objetivos

Conhecer as carateristicas dos robôs industriais e a sua integração nas células robotizadas.
Ter competências de programação online e offline de robôs manipuladores .
Conhecer as metodologias de calibração de ferramentas e de bases de robôs.
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Após a conclusão com aproveitamento da unidade curricular, o aluno será capaz de:
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•Conhecer as estruturas dos robôs bem como alguns tipos de robôs industriais e suas aplicações.
•Manipular operadores de transformação homogénea em particular saber aplicar ao caso de robôs.
•Saber determinar a posição a fornecer a cada uma das juntas do robô para que este desempenhe as tarefas desejadas.
•Determinar o modelo cinemático do robô, e aplicá-lo em casos de simulação robótica.
•Compreender e saber implementar o planeamento de trajectória do robô.
•Modelar matematicamente o movimento dos manipuladores.
•Conhecer o problema da programação de manipuladores robóticos.
•Compreender os conceitos mecânicos elementares, transferência de potência; sensores; elementos terminais; motores; controladores e sua arquitectura.
Métodos de Ensino

•Aulas Teórico/Práticas: exposição da matéria com demonstrações, exemplos e realização de exercícios, resolução de problemas inerentes à robótica. Simulação de sistemas reais de Robótica. Programação e modelação de robôs didácticos. Programação de robôs usados na Indústria.
Estágio(s)

Não
Programa

1-Introdução à Robótica. Aplicações de manipuladores robóticos industriais. Especificações de um robô.
2-Sistemas de Coordenadas e Transformações Espaciais. Descrições de posição, orientação e referencial. Mapeamentos: mudanças de referenciais. Operadores: translação, rotação e transformação homogénea.
3-Cinemática Directa. Coordenadas das ligações. Coordenadas de espaço dos actuadores, de juntas e Cartesianas. Convenção para a colocação de referenciais. Representação de Denavit-Hartenberg (D-H). Parâmetros cinemáticos. Transformações de Euler.
4-Cinemática Inversa dos Manipuladores.
5–Planeamento de trajetórias. Planeamento de trajetórias em espaço de juntas e em espaço cartesiano. Planeamento de trajetórias em orientação e posição.
6–Controlo de robôs. Controlo PID, Controlo dinâmico, controlo de impedância e por visão.
7-A Robótica na Indústria. Sensores e actuadores. Linguagens de Programação. Aspectos práticos de aplicação de robôs na indústria.
Demonstração de conteúdos

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Demonstração da metodologia

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Docente(s) responsável(eis)

Paulo Alexandre Fernandes Ferreira - 1.º Semestre
Bibliografia

Paulo Ferreira; Sebenta Robótica, 2020
J. Norberto Pires; Robótica Industrial - Industria 4.0, 2018. ISBN: 978-989-752-226-0